První písemná zmínka o vsi Vojtěchov pochází z roku 1392, kdy patřila k rychmburskému panství. Vznikala v rámci pozdně středověké kolonizace pravděpodobně již ve 13. století, roku 1485 náležela k ranské rychtě. Údolní lánovou ves, situovanou po obou svazích údolí Ranského potoka v nadmořské výšce 528 m, tvořily především větší roubené či zděné uzavřené statky doplňované chalupnickou zástavbou. V 18. století se místní obyvatelé připojili k selským vzpourám proti rychmburské vrchnosti. V polovině 19. století měla obec přes 100 domů s 500 obyvateli a 3 mlýny. Důležitým zdrojem obživy bylo kromě zemědělství i zaměstnání v blízkých břidlicových lomech. Po roce 1830 byla krátce zavedena těžba železné rudy. Významným momentem v životě obce bylo zřízení zastávky roku 1871 na nově zbudované železniční trati Pardubice - Havlíčkův Brod.

Místní částí je osada Pláňavy, která vznikla na konci 18. století a tvoří ji skupina domů na okraji lesa. Nyní žije v obou částech 430 obyvatel.

Obec Vojtěchov je významným vesnickým celkem mikroregionu s dochovanou původní půdorysnou strukturou, několika hodnotnými objekty lidové architektury se zajímavými architektonickými prvky - zdobené skládané lomenice, archaické stavební detaily a bohatě zdobená průčelí zděných usedlostí. Hodnotu sídla výrazně podtrhuje historické krajinné prostředí.

Sport a rekreace
Malebné okolí Vojtěchova vybízí k celoročním vycházkám krásnou a neporušenou přírodou. Obcí prochází cykloturistická trasa „Mikroregion Ležáky’’. V zimě je zde vhodný terén pro běžecké lyžování.